Исследователи из Наньянского технологического университета научили робота собирать две детали от стула из IKEA в неподготовленной среде, пишет MIT Technology Review.
Промышленные роботы работают в подготовленных средах, где им заранее «сообщают» о расположении деталей в пространстве. В исследовании университета робот должен был сам найти детали, а потом совместить их.
У робота из эксперимента были два манипулатора с шестью степенями свободы, шесть камер, которые могут отслеживать до пяти объектов и позиционировать манипуляторы с точностью до 3 мм, а также датчики силы.
Перед манипуляторами положили штифт и одну из деталей стула, в которую этот штифт нужно было вставить. От робота требовалось найти обе детали на столе, поднять их, а потом обнаружить отверстие и вставить в него штифт. Первой сложностью оказался размер штифта, чей диаметр лишь немного превышал точность системы позиционирования. Исследователи решили этот вопрос, добавив датчик, который распознаёт расстояние до стола.
Второй проблемой была сама операция сборки. Манипуляторы действовали по принципу проб и ошибок. Когда один из них касался торцом шрифта поверхности детали, то он начинал движение в одну сторону. Далее он проверял наличие отверстия на пути, а если ошибался, то начинал сначала, но в другом направлении.
«Работа будет продолжаться, пока не удастся выполнить все операции, которые требуются для сборки стула из IKEA», — говорят исследователи Франциско Суарес-Руиз и Кванг-Куонг Фам.